Située aux confins montagneux des trois plus vieilles paroisses du comté de Deux-Montagnes, la paroisse village du patronage de Saint-Joseph évoque la ville sise sur la montagne. Ce coin de paradis, à cause de ses fruits et de ses sources d’eau, et aujourd’hui par ses vergers en fleurs au printemps, est l'un des endroits les plus attachants et pittoresques au nord de Montréal. À 600 pieds au-dessus du niveau de la mer, le saisissant panorama permet de contempler le Mont-Royal et une vingtaine de villages avec leur clocher. Le voisinage de l’Institut agricole d’Oka établi en 1893 par les Trappistes, à la demande du gouvernement du Québec, aida la paroisse à trouver sa voie dans la culture du fruit qui fait maintenant sa richesse et sa renommée.
Le territoire de la municipalité de Saint-Joseph-du-Lac fut partie de la seigneurie du Lac des Deux-Montagnes pendant plus de cent ans. Cette seigneurie fut accordée le 17 octobre 1717 aux Ecclésiastiques du Séminaire de Saint-Sulpice de Paris, déjà seigneurs de l’île de Montréal. Le but premier des Sulpiciens était alors d’y installer les Amérindiens du Sault-au-Récollet au nord de l’Île de Montréal afin de les éloigner des trafiquants de fourrure. La Mission du Lac, localisée sur la pointe de l’actuel village d’Oka, monopolisa ainsi toutes les énergies des seigneurs, ce qui retarda l’arrivée des colons.
À partir de 1782, les Sulpiciens concèdent les premières terres sur le territoire appelé la côte Saint-Joseph. Joseph Turpin fils, originaire de Sainte-Geneviève sur l’Île de Montréal, et Pascal Carrière obtiennent chacun une terre de trois arpents de profondeur.
En 1783, les Sulpiciens signèrent un total de 25 concessions. Les terres étaient alors réparties de part et d’autre d’un chemin de 24 pieds de large, appelé la côte Saint-Joseph. Cette voie de communication est aujourd’hui connue sous le nom du chemin Principal. En dix ans, soit de 1782 à 1793, les 81 terres de la côte Saint-Joseph sont ainsi concédées à des colons. En 1803, le chemin de la côte Saint-Joseph fut prolongé vers le nord pour permettre aux colons de se rendre jusqu’à Saint-Benoît.
À partir de 1815 et surtout après 1820, certaines terres de la côte Saint-Joseph commencèrent à se morceler. Cette situation fut le résultat d’un manque de terre à concéder à travers la seigneurie. En plus, les colons connaissent de sérieuses difficultés avec la production du blé. La concurrence du blé du Haut-Canada, les mauvaises récoltes de 1827-1828 et le paiement des rentes seigneuriales entraînent la misère et la faillite de plusieurs. Certains cultivateurs décident de vendre au plus offrant. Parmi les nouveaux acquéreurs, on remarque plusieurs Écossais, comme les McGillis, Walker, McCole et McGregor. Quant aux anciens colons qui restent à Saint-Joseph, ils deviennent beaucoup plus réceptifs aux idées des chefs patriotes, dont Louis-Joseph Papineau, le notaire de Saint-Benoît, Jean-Joseph Girouard et le médecin eustachois, Jean-Olivier Chénier. Dès 1834, la majeure partie de la côte Saint-Joseph est rattachée à la paroisse Saint-Eustache.
À l’été 1837, le mouvement patriote s’anime sur le territoire de Saint-Joseph; plus de soixante familles locales, soit près de 75 % de la population, y sont impliquées de près ou de loin. Dans la nuit du 14 au 15 décembre 1837, appelée la « nuit rouge », des hauteurs de Saint-Joseph, les gens peuvent voir les flammes ravager plus de 60 maisons du village de Saint-Eustache. La côte Saint-Joseph, à l’écart n’est pas pillée et incendiée. Cependant, tout comme à Saint-Eustache et à Saint-Benoît, quelques familles patriotes quittent Saint-Joseph, surtout en 1838 et 1840. Parmi les cultivateurs qui restent, c’est le début d’une agriculture marquée par l’autosuffisance qui se poursuit jusque durant les années 1860. La pomme de terre et l’avoine forment les 4/5 des récoltes.
La Municipalité semble avoir été érigée de plein droit, le 1er juillet 1855, en vertu des dispositions de la quatrième loi municipale qui stipulait que toute paroisse érigée pour les fins religieuses ou civiles, si elle contenait plus de 300 âmes de population, devenait une municipalité de paroisse. Comme la municipalité ne dispose pas des documents officiels de son incorporation, on s’entend sur la date du 1er juillet 1855. Au moment de sa formation, la nouvelle municipalité de paroisse comprend le rang double de côte Saint-Joseph et les terres des concessions de la Baie. Le tout s’étend sur une longueur de 10 kilomètres depuis le bord du lac de Deux-Montagnes jusqu’aux limites de la paroisse Saint-Benoît, et sur une largeur de 3.5 kilomètres. La population se chiffre à cette époque à 1 020 personnes, réparties dans environ 180 familles.
À ce moment, les têtes dirigeantes de la paroisse et de la municipalité sont, pour la plupart, d’anciens patriotes. Parmi eux, Thomas Gemme dit " Carrière " donne le terrain pour bâtir les édifices religieux et Noël Joannette (premier maire) aide le curé Bourgeault dans l’organisation de la paroisse. À partir des années 1853-1856, ils vont mettre leurs convictions et leurs énergies au développement et au succès de leur nouvelle paroisse et de leur municipalité.
Ainsi, pendant près de 80 ans, Saint-Joseph-du-Lac maintient à peu près le même nombre de personnes sur son territoire. Ce n’est qu’à partir des années soixante-dix qu’une croissance de la population sur le territoire est observée. Cette dernière coïncide notamment avec la construction de l’autoroute 640 qui permettra plusieurs nouveaux développements résidentiels. Sous la pression de ce facteur économique, plusieurs nouvelles rues résidentielles sont alors construites, principalement entre la route 344 et l’autoroute. La rue Clément et le domaine de la Pommeraie font partie de ces nouveaux développements. Durant les deux décennies suivantes, plusieurs nouveaux secteurs seront mis en chantier. Les secteurs Paquin, Brunet et du Parc s’ouvriront sur un réseau de rues résidentielles structuré. Plus récemment, le nouveau millénaire apporte son lot de nouvelles rues résidentielles. Au cours des vingt dernières années, la population de Saint-Joseph-du-Lac a plus que doublé; en 2018 on compte plus de 6 800 habitants.
La vocation de Saint-Joseph-du-Lac basée sur l’industrie de la pomme se complète avantageusement avec les besoins résidentiels qui connaissent une forte hausse. Pour ne pas altérer le développement des vergers, la plupart des nouveaux secteurs résidentiels vont se développer dans le bas de Saint-Joseph, ce qui permettra également de conserver le noyau villageois intact et de lui conserver tout son charme.